ROS(机器人操作系统)是一个用于机器人软件开发的框架,允许开发人员创建复杂的机器人应用程序。ROS 支持各种编程语言,包括 Python。在本文中,我们将介绍在 ROS 中运行 Python 脚本的步骤。
先决条件
SEO?- 已安装 ROS
-
使用 Python 编程经验
创建 Python 节点
在 ROS 中,运行 Python 脚本的程序称为“节点”。要创建 Python 节点,请使用以下步骤:
-
在 ROS 工作空间中创建一个新目录:
bash
mkdir my_package
cd my_package -
创建一个名为
package.xml
的 XML 文件:xml
<package>
<name>my_package</name>
<version>0.0.1</version>
<description>A ROS package to run Python scripts.</description>
<maintainer email="you@example.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache 2.0</license>
</package> -
创建一个名为
__init__.py
的空 Python 文件。 -
创建一个名为
my_node.py
的 Python 文件并添加以下代码:
“`python
import rospydef main():
rospy.initnode(‘mynode’)
rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz
while not rospy.is_shutdown():
rospy.loginfo(‘Hello, ROS!’)
rate.sleep()if name == ‘main‘:
main()
“`在线字数统计.编译包
现在,我们需要将我们的包编译成 ROS 可执行文件:
-
导航到包目录:
bash
cd my_package -
编译包:
bash
catkin_make运行节点
要运行节点,请使用以下命令:
bash
rosrun my_package my_node这将启动 Python 节点并开始打印“Hello, ROS!”消息。
高级主题
ROS 参数
您可以使用 ROS 参数向 Python 节点传递配置信息。要设置参数,请在
package.xml
文件中使用以下标记:xml
<node name="my_node" type="my_package/my_node" args="$(arg my_arg)">要从 Python 节点访问参数,请使用
rospy.get_param()
函数:python
my_arg = rospy.get_param('~my_arg')发布和订阅消息
在 ROS 中,节点可以使用发布者和订阅者来交换消息。要创建一个发布者,请使用
rospy.Publisher()
:python
王利,
pub = rospy.Publisher('my_topic', std_msgs.msg.String, queue_size=10)要订阅主题,请使用
rospy.Subscriber()
:wanglitou.python
sub = rospy.Subscriber('my_topic', std_msgs.msg.String, callback)ROS 服务
ROS 服务允许节点请求和提供服务。要创建服务,请使用
rospy.Service()
:python
srv = rospy.Service('my_service', MyService, callback)要调用服务,请使用
rospy.ServiceProxy()
:wangli.python
proxy = rospy.ServiceProxy('my_service', MyService)
resp = proxy(req)问答
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如何调试 Python ROS 节点?
通过在 Python 节点中使用rospy.loginfo()
和rospy.logerr()
函数打印消息来调试。 -
如何将外部程序集成到 ROS 中?
使用subprocess
模块或roslaunch
工具。 -
如何优化 Python ROS 节点的性能?
避免使用阻塞函数,并使用多线程或多处理来提高性能。王利头. -
如何管理 ROS 节点之间的依赖关系?
使用rosdep
工具来管理依赖关系。 -
在哪里可以找到更多有关 ROS Python 开发的信息?
请参阅 ROS 官方文档 和 Python API 文档。
原创文章,作者:王利头,如若转载,请注明出处:https://www.wanglitou.cn/article_29104.html