ros2 支持python3 哪些版本

田玉雅 • 2024-08-18 18:29 • Python教程 • 阅读 46

ROS2 支持 Python3 哪些版本

导言

机器人操作系统 2 (ROS2) 是用于机器人软件开发的开源框架。ROS2 扩展了 ROS 1 的功能，为机器人应用程序提供了更加模块化、可扩展和高效的环境。ROS2 支持多种编程语言，包括 Python3。本文将深入探讨 ROS2 对 Python3 版本的支持，包括支持的版本、安装指南和一些常见问题解答。

支持的 Python3 版本

ROS2 当前支持以下 Python3 版本：

Python3.7
Python3.8
Python3.9

安装指南

要在 ROS2 中使用 Python3，需要按照以下步骤进行安装：

1. 安装 Python3

对于 Ubuntu

sudo apt-get install python3

对于 MacOS

从 Python 官网下载并安装 Python3：https://www.python.org/downloads/

2. 安装 ROS2

按照 ROS2 文档中提供的说明安装 ROS2：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/OSX-Install-Debians.html

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3. 安装 ROS2 Python3 客户端库

sudo apt-get install python3-ros2

或者自动内链插件!

pip install ros2client

使用 ROS2 Python3 客户端库

安装 ROS2 Python3 客户端库后，即可使用 rclpy 和 rviz2 等 ROS2 Python3 API。下面的示例展示了如何在 Python3 中发布和订阅 ROS2 主题：

“`python
import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):

def __init__(self):
    super().__init__('my_node')
    self.publisher_ = self.create_publisher(std_msgs.msg.String, 'topic_name', 10)
    self.subscription_ = self.create_subscription(std_msgs.msg.String, 'topic_name', self.listener_callback, 10)
    timer_period = 0.5  # seconds
    self.timer_ = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
def listener_callback(self, msg):
    print(f"I heard: '{msg.data}'")
def timer_callback(self):
    msg = std_msgs.msg.String()
    msg.data = 'Hello ROS2!'
    self.publisher_.publish(msg)

def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = MyNode()
rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown()

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if name == ‘main‘:
main()
“`在线字数统计.标签导出插件!